Die Craniosacraltherapie hat ihre Wurzeln in der Osteopathie. Der Begründer war Dr. Andrew Taylor Still (1828-1917). Er war Arzt und arbeitete in der Landwirtschaft. Aufgewachsen in einem religiösen Umfeld verfolgte er sein Leben lang spirituelle Techniken. Teilweise erwarb er, wie die alten Chinesen, seine Erkenntnisse durch Beobachtung der Natur.
Nach einem großen Schicksalsschlag, bei dem er hilflos zusehen musste, dass seine 4 Kinder innerhalb kurzer Zeit starben, begann er nach einem neuen Verständnis von Gesundheit, Krankheit und Heilkunde zu suchen.
Seine gewonnen Einsichten sind für jede Form der craniosacralen Arbeit fundamental, egal ob diese als Teilgebiet der Osteopathie verstanden werden oder nicht.
Ein weiterer Vorreiter war Dr. William Garner Sutherland (1873-1954). Er entdeckte, dass die Schädelknochen sich bewegen wie ein kompliziertes Uhrwerk oder der Tanz eines Ensembles. Er sah sich bestätigt, dass die Bewegungen der Schädelknochen voneinander unabhängig möglich seien und die Blockierung bestimmter Knochen bestimmte Wirkungen haben. Er hat auch den Begriff des „Lebensatems“ geprägt.